安克创新 — 具身闭环

2025.10 – 2026.03 在安克创新担任具身闭环算法实习生，负责 VLA 模型部署、四足机器狗多模态数据产线、机械臂数据采集与 VLM 自动标注工具链。

VLA 复现与验证

复现 ACT、pi0.5、Diffusion Policy，完成 Franka 方块插入凹槽端到端验证；将 InternVLA-N1 以 client/server 架构部署至 Unitree Go2：

• RTX 4090 侧：运行 HTTP 推理 server
• Jetson Orin 侧：部署 D435i 采集与 ROS2/UDP 控制桥接
• 经局域网 HTTP 回传轨迹，实现语言指令导航

四足多模态数据产线

构建 8 路传感器时空对齐链路：

• 三路 LiDAR 外参标定、坐标系变换与点云融合
• 5 路鱼眼相机标定去畸变
• 在 Kubernetes 上部署 MCAP 切片/解包/对齐服务并通过任务队列异步调度

累计处理数十 TB 原始机器人数据。

机械臂数据采集

搭建 UMI 与 teleop 数据采集 pipeline，覆盖局域网组网、NTP 时钟同步、站点接收上传、rerun 回放、多模态对齐与 WebDataset/lerobot 格式转换；调研数据质量评估方法，设计 5 维端侧质量规则校验与云端湖仓打分算法。

VLM 预标注与工具链

搭建基于 Qwen-VL 与 GroundingDINO 的视频理解数据生产链路（场景描述、目标定位、区域标注），通过 vLLM 高并发推理、多机并行与队列负载均衡，将端到端生产吞吐提升约 30%。

演示：InternVLA-N1 推理部署

InternVLA-N1 的推理部署与实机运行演示。